行星齿轮减速机的结构构成主要包括以下几个部分：
1. 行星轮：行星轮是行星减速机的主要传动结构之一，它与太阳轮和外齿圈共同构成了减速传动系统。
2. 太阳轮：太阳轮是减速机中的另一个关键传动部件，与行星轮和外齿圈一起工作，实现减速效果。
3. 外齿圈：外齿圈是行星齿轮减速机的另一个主要结构，与行星轮和太阳轮配合，传递动力并实现减速。
4. 行星减速机因结构设计的特点，其单级减速范围通常在3到10之间，常见的减速比有3、4、5、6、8和10。减速机的级数一般不超过3，但在某些大减速比的定制减速机中，可能会达到4级。
5. 与其他类型的减速机相比，行星减速机具有高刚性、高精度（单级可达到1分以内）、高传动效率（单级在97%-98%）、高扭矩/体积比以及终身免维护等优点。其额定输入转速最高可达到18000rpm，工业级行星减速机输出扭矩一般不超过2000Nm，特殊设计的超大扭矩行星减速机可达到10000Nm以上。
6. 工作温度一般在-25℃到100℃之间，通过改变润滑脂的类型，可以调整减速机的工作温度和工作环境。
7. 级数：指的是行星齿轮的套数。由于一套行星齿轮无法满足较大的传动比需求，因此有时需要两套或三套行星齿轮来实现较大的传动比。增加行星齿轮的数量会导致减速机的长度增加，效率略有下降。
8. 回程间隙：在固定输出端的情况下，顺时针和逆时针方向旋转输入端，当输入端产生额定扭矩±2%的扭矩时，减速机输入端会出现一个微小的角位移，这个角位移即为回程间隙。回程间隙的单位是分，即一度的六十分之一，也有人称之为背隙。
9. 行星摆线针轮减速机：其传动装置可以分为输入部分、减速部分和输出部分。在输入轴上装有一个错位180°的双偏心套，偏心套上装有两个滚柱轴承，形成H机构。两个摆线轮的中心孔作为偏心套上滚柱轴承的滚道，摆线轮与针齿轮上的针齿相啮合，形成齿差为一齿的内啮合减速机构。在速比小的减速机中，针齿上还会带有针齿套以减小摩擦。
10. 当输入轴带着偏心套转动一周时，由于摆线轮齿廓曲线的特点及其受到针齿轮上针齿的限制，摆线轮的运动既有公转又有自转的平面运动，这样在输入轴正转一周时，减速机的传动过程就此完成。
