机器人驱动系统要求传动系统间隙小、刚度大、输出扭矩高以及减速比大，常用的减速机构有： 1）RV减速机，2）谐波减速机， 3）摆线针轮减速机，4）行星齿轮减速机， 5）蜗轮减速机， 6）球减速机。
但实际上工业机器人中主要都采用前两者，即RV减速机和谐波减速机。按数量看，两者约是6：4，国际上RV减速机企业主要包括纳博特斯克（早期的翻译为 帝人）、Spinea和住友，以纳博特斯克为主谐波主要是Harmonic。纳博特斯克和Harmonic两家垄断了国际上工业机器人减速器中70%以上的市场。
国内的品牌包括上海机电、秦川、山东帅克、苏州绿的、中技克美、泰星、南通振康、武汉精华、台湾的村田等，目前来说国内的减速机已经在技术上实现了一定的突破，正在进入试用阶段，部分国产机器人已经用上。
