图1 液压系统原理
工作原理：
当变量泵1斜盘倾斜方向一定时，变量泵的进、出油口即确定（先假定上口为出油口，下口为进油口）。
主油路进油：
主油路回油：
当变量泵1斜盘倾斜方向改变时，其进回油口改变，马达转动方向改变。主油路中高压油路的压力由安全阀7或8限定，回油路中压力由背压阀10限定。
辅助油路（辅助泵2与变量泵1共轴）：
辅助泵2的工作压力由安全阀4限定，安全阀4的压力高于背压阀10的压力。
液压系统的特点：
1) 容积式调速系统：
该行走液压系统功率大，采用双向变量泵－双向定量马达的容积调速系统，无溢流损失，无节流损失，系统效率高。调速系统为恒转矩系统，调速范围大，若改变变量泵斜盘的倾斜方向，即改变泵的供油方向，液压马达就能平稳地实现反向转动。
2) 伺服阀操纵的双向变量泵（见图2）：
(1) 该泵缸体由支承在两个圆锥滚子轴承上的直通式传动轴驱动，传动轴刚性好，缸体采用钢基孔内镶铜套，其配流端面附加一青铜衬板与钢配油盘组成一对摩擦副，既保证了配流盘的刚性，又减少了摩擦。
(2) 泵的变量采用两个直径相等的变量缸4和6推动斜盘1，斜盘1支承在两个滚动轴承上（图中未画出），变量缸直径大且两缸距离远，故变量机构的操纵压力低（由辅助泵供油即可）。操纵手动伺服阀3，使来自辅助泵5的低压油经伺服阀3进入某一变量缸，推动斜盘1运动，另一变量缸接油箱，斜盘1转动又反馈使伺服阀3回中位，斜盘1即保持在某一倾斜角度。操纵伺服阀3向另一方向移动，则斜盘朝另一方向倾斜。操纵杆2可在一定角度内无级变化，即变量泵无级变量。
1. 斜盘
2. 操纵杆
3. 伺服阀
4、6. 变量缸
5. 辅助泵
图2 双向变量泵结构示意图
3) 辅助油路是补油系统又是过滤系统（见图1）：
辅助泵2通过粗过滤器11从油箱中吸油，又经过精过滤器13、单向阀5或6压入系统，向主系统补油，使主系统工作过的部分油液经换油阀9、背压阀10、冷却器12回油箱，系统中油液既得到了冷却又得到过滤。
4) 马达轴经二级齿轮减速拖动负载：
马达轴经二级齿轮减速拖动后轮转动，齿轮减速比n＞1，负载转动惯量折算到马达轴上后，其等效转动惯量降低到原来的1/n^2，从而提高了系统的固有频率，提高了系统的动态特性。
